при переключении с 5 на 4 происходит рывок ,поменял масло сначала стало лучше ,а потом и на разгоне когда медленно набираешь скорость при 40 км в час авто дергается а если быстро разгоняешся то переключается плавно.
Через программу VAS PC, нужно провести адаптацию АКПП. Если залили VAG(марка масла), то проблем быть не должно, если залили аналог, то тут на свой страх и риск.
Что касается, переключения, адаптация решит Вашу проблему.