Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
P2002 ошибка связанная с сажевым фильтром дизельного двигателя. Причиной могут быть как проблемы в проводке и повреждения шланга давления который идет на фильтр, так и неисправность самого сажевого фильтра или его загрязненность. Попробуйте проехать по трассе, он должен через некоторое время регенерироваться сам (пойдет дым).
Россия, Subaru Legacy