Добрый вечер, уважаемый автовладелец!
Задняя передача не имеет синхронизаторов, и для точно чтоб ее включить нужно дождаться полной остановки автомобиля.
Если же включение передачи затруднено даже на стоящем авто, тогда нужно проверять тросы переключения передач, они могли растянуться, механизм переключения ручки.
В случае их исправности, уже разбирать коробку, и производить дефектовку.
Херсон, Skoda Octavia