Почему АКПП затягивает с переключением передач

АКПП затягивает с переключением передач в результате чего происходит пинок и выдаёт ошибку, потом если остановиться и включить заднюю то пинает два раза, при езде вперёд больше не пинает, но едет очень плохо, набирает обороты но разгоняется медленно