акпп пинает и загорается ошибка p1780

при движении в гору акпп затягивает переключение передачи растут обороты и пинает и загорается ошибка p1780 если остановиться и переключить селектор на R пинает два раза. если заглушить и завести ошибка пропадает. в чем может быть проблема?