На вопрос "Что делать?" ответ однозначный- диагностику! Причём лучше именно СтарДиагнозисом, не всеядным сканером. Смоделировать условия возникновения дефекта и посмотреть за текущими показаниями- датчик положения селектора, показания скоростей колёс и автомобиля на разных блоках( мотор/кпп/абс), положение исполнительных механизмов. А сначала почитайте ошибки, вполне может проясниться картина.