Здравствуйте.
Попробуйте заменить частично масло в акпп, если не поможет, то проведите диагностику сканером и проверьте параметры работы датчиков и соленоидов акпп. Если дергается только при включении D или R, то попробуйте на ровной поверхности включить передачу и сильнее удерживать педаль тормоза.
Балаково, Kia Ceed