Здравствуйте.
Учитывая что масло в АКПП Вы уже поменяли, то остается две наиболее вероятные причины данной неисправности коробки передач:
1. Неисправность одного из клапанов привода переключения передач,
2. Сбой блока управления АКПП
И в том, и в другом случае проверку и устранение неисправности лучше начать с компьютерной диагностики.
Россия, Subaru Legacy