Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Вероятные причины проблемы могут быть достаточно разные. В этом случае для начала необходимо проверить концевик педали тормоза и проводку с разъёмами рычага АКПП. Также желательно провести компьютерную диагностику.
Россия, Subaru Legacy