Здравствуйте.
Судя по всему проблема в электромагнитном клапане.Данный клапан,при нажатии на педаль тормоза,разблокирует селектор АКПП,для переключения передач,также и при отпускании педали тормоза,после того как Вы перевели селектор в положение P,он ее блокирует.Нужна диагностика коробки.Подберите хороший сервис,для того что бы диагностировать коробку и проверить работу электромагнита.
Сумы, LADA (ВАЗ) Priora