Здравствуйте!
Хочу дополнить ответ колеги.
Проверьте обороты холостого хода.
По Вашему описанию похоже на низкие обороты холостого хода, при повышении нагрузки они должны возрости, а этого не происходит - появляется вибрация из-за падения оборотов.
Очистите дроссельную заслонку и клапан холостого хода (под дроссельной заслонкой) от нагара, проверьте свечи зажигания и воздушный фильтр двигателя.
Москва, Toyota