Здравствуйте.
Может у вас вибрирует сам двигатель и вибрация передается на кузов? При выжимании педали тормоза в положении D идет нагрузка на двигатель. Проверьте какие при этом обороты двигателя. Желательно проверить подушки двигателя и акпп. Проверьте свечи.
Балаково, Kia Ceed