Здравствуйте Уважаемый Николай!
Для начала стоит проверить уровень и состояние масла в АКПП. При необходимости масло следует долить или заменить.
Также проблема может быть в гидроблоке коробки переключения передач. В этом случае вероятно потребуется серьезный ремонт.
Также желательно провести компьютерную диагностику АКПП.
Россия, Subaru Legacy