Добрый вечер.
Небольшой люфт в шарнирах равных угловых скоростей (ШРУС) это нормальное явление, связанное с конструкцией шарниров. Так что скорее всего, как отметили, коллеги это не является неисправностью. Если нет течи масла из КПП через сальники приводов и вибрации при движении, то беспокоиться не стоит. Изношенные шарниры выдают себя щелчками при вывернутых до упора колесах, проверить это не сложно, Вы бы точно обратили на это внимание. Если ничего подобного нет, продолжайте спокойно эксплуатировать автомобиль.
Москва, Audi A5