Здравствуйте, система ESP и ЭУР связаны. Проверьте емкость аккумулятора, при необходимости зарядите или поменяйте. Это первая причина и самая распространенная, вторая - это датчик положения руля, встречается реже, выявить можно компьютерной диагностикой по кодам ошибок.
Балаково, LADA (ВАЗ) 2108