Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
P0581- Высокое напряжение в цепи переключателя круиз контроля. Чаще всего причина проблемы в повреждение проводки или контактов в рулевой колонке. С их проверки стоит начать.
Также не стоит исключать неисправность блока управления или самих кнопок.
Россия, Subaru Legacy