Здравствуйте, если никаких других проблем нет с коробкой, то скорее всего это происходит из-за недостаточно прогретого масла, но бывают причины и в соленоиде задней передачи или "умирает" ГТФ. Для более точного диагноза нужна диагностика, считать ошибки, если их не будет, то все в порядке и причина в прогреве. Еще бы рекомендовал проверить в коробке уровень масла и его состояние.
Балаково, LADA (ВАЗ) 2108