Периодически загорается P0431

Периодически загорается P0431. Катализатор осматривали камерой - все вроде нормально. По графикам они уже уставшие. Противодавление небольшое точно не помню сколько, но мастера сказали в норме. Вообщем ошибка это пол беды. Проблема в следующем - наблюдается потеря мощности на малых оборотах(до 2500-3000), иногда стоишь в пробке, трогаешься а она просто не едет( не троит не давиться не глохнет, просто не реагирует на педаль). Еще едешь по трассе 100км и пытаешься набирать потихоньку скорость - бывает тоже сильно тупит.Свечи, ремни, фильтра все поменяно(оригинал)Расход по трассе 9.4, по городу 15л. На газу и на бензине одинаково машина себя ведет. По компьютерной диагностике тоже все нормально. Заметил что когда машина заглушена и нажимаешь полностью на педаль газа то заслонка открывается только на 85 процентов. Может что-то с ней? Или ДМРВ барахлит? Может из-за катов вторые лямбды корректируют подачу топлива и из-за этого проблемы( долговременная корректировка 12-15 процентов)? Или что другое. Спс.