Ошибка p2004-002

После 30мин езды на низких оборатах захлебывается от 1500 до 2000, рывками акпп пинает. Останавливаюсь и выключаю двигатель, затем сразу завожу проблема исчезает, через 20-30 повторяется. Подскажите в чем дело?