Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Наиболее похоже на неисправность одного из датчиков системы и в этом случае стоит попробовать их поочередно отключать. Также не стоит исключать вероятность неисправности самого блока системы ABS.
Россия, Subaru Legacy