Здравствуйте, BAS и ESP входят в общую систему торможения авто.Неисправностей в этих системах множество.Определить их можно трлько сделав диагностику.Чаще всего это бывает связано с неисправностями датчика угла поворота руля,датчиков продольного и поперечного ускорения.
Клин