Загорелся датчик ESP

Переобулся, сменил фильтры. На след день при парковке был небольшой хруст и загорелся датчик ESP, после того как машину заглушил, значок пропал. На другой день, был небольшой толчок при движении и также загорелся значок ESP и еще чек двигателя. Значок ESP также ушел, когда машину завел заново, но чек двигателя горит, скидывал клемму с аккумулятора, проблема не решается. Свечи, масло в порядке.