Что смотреть, если появились ошибки C0001, C0002, C0082, U0401 Mazda 3 ?

не работает система курсовой стабилизации esp Купил авто год c лишнем назад мазда 3 бл 2009 спорт мотор 2 литра. Проблема в следующем, после того, как машину чуть заносит, или дернуть ручник ,( или резко нажать на газ, при этом срабатывает система антипробуксовки потом загорается ошибка все равно) на снегу или на сухой дороге - загораются лампы абс, dsc ручник , сразу все системы отрубаются до следующего включения зажигания. Читал ланчем другого ничего нет , выдает 4 ошибки в памяти блока абс. При этом абс срабатывает. Вот ошибки: 1. C0002 клапан 2 канала управления системой контроля тяги a(tcs). 2. C0001 Клапан 1 канала управления системой контроля тяги A(tcs). 3. C0082 индикатор неисправности тормозной системы. 4.U0401 получены неверные данные от ecm\pcm (после множества циклов появления ошибок). Помогите, а то на дороге в любой момент может отключится, один раз занесло еле удержал. Разбираюсь в диагностике двигателя, а вот с этим не сталкивался. Что смотреть? Грешу на датчик курсовой стабилизации или блок абс. Проверял датчики абс на ходу - показания в норме, датчик положения рулевого колеса - тоже показывает нормально градусы.