Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Во многих случаях причина действительно кроется в датчике положения селектора. Также часто такая ошибка возникает при разряде аккумуляторной батареи, как правило это происходит под занавес его срока службы, поэтому заряд не помогает, только замена. Поэтому в первую очередь проверьте напряжение АКБ (это наименее затратное и простое из возможных вариантов), если с ним всё в норме, то подключайте диагностику.
Россия, Subaru Legacy