Здравствуйте!
"рычание" при включении передач может быть связано со сцеплением - проверьте регулировку и положение узла автоматической регулировки.
Так же возможен износ штоков или вилок переключения, но это будет ясно только после разборки КПП.
Мытищи, LADA (ВАЗ) 2120