Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Причина может быть в неисправности клапана привода переключений АКПП или в неисправности самой коробки передач. В обоих случаях вероятно потребуется ремонт коробки.
Для начала стоит проверить уровень и состояние масла в коробке передач и при необходимости заменить его.
Россия, Subaru Legacy