Здравствуйте.
А в перед едет?
Попробуйте немного пошатать рычаг акпп на R, причина может быть например в датчике положения селектора акпп, проверьте сканером видит ли ЭБУ акпп положение R. Если видит, то причина может быть в проводке до акпп, соленоиде, механическом износе акпп.
Балаково, Kia Ceed