Пинается акпп Kia Cerato II

У меня Машина kia Cerato 2010г на 6АКПП, начались пинки с переключением 3-4 скорости, два толчка на повышение и на понижение скорости. На холодную они либо совсем отсутствуют либо еле заметны, после 10-15 минут езды начинает толкать, и так же толчки с переключения D-R, дергает машину и как будто слышен удар спереди. Масло частично менял, не помогло, объездил все адекватные сервисы в городе, диагностика не показывает ничего по коробке, все как один говорят, что не знают, что это и лезть куда-то не будут - езди до того, как сдохнет или выдаст ошибку. В одном автосервисе нашли ошибку по датчикам скорости на задних колёсах, сказали это из-за них, они реально могут быть связаны с рывками переключения на месте D-R и с 3/4 передачами? Может у кого была похожая ситуация? Поделитесь, как решили !