Добрый день!
В первую очередь проверяйте полуоси переднего и заднего моста, карданный вал.
Ошибок не появляется при этом?
Как правило такие симптомы возникают при проблемах с муфтой включения полного привода, когда разбивает подшипники, или пакет фрикционов.
Херсон, Skoda Octavia