Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Вероятнее всего причина проблемы в неисправности кулисы рычага переключения передач или нарушение регулировок привода переключения передач. Эти элементы стоит проверить в первую очередь.
Также не стоит исключать вероятность неисправности самой коробки.
Россия, Subaru Legacy