Горит ESP и подушка безопасности Hyundai Elantra IV

Пару месяцев назад делал рулевую рейку, после поехал на развал схождение, мне там всё поставили ровно, но руль чуток в право косил и я решил, что сейчас сделаю, ни чего проще не придумал, как снял с низу карданчик в салоне, который соединяет рулевое колесо с рулевой рейкой. Тут мне позвонили, я отвлекся и не наметил метки как снимал, а когда пришёл почему, то стал крутить руль потом вспомнил, что забыл наметить положение вала и карданчик. В общем поставил, всё хорошо руль ровный, на следующий день к вечеру на приборной панели вышла ошибка ESP. Теперь у меня руль эл. усилитель работает и при включенном зажигании. Что только не делал и клемму с аккумулятора снимал и улитку которая за рулём разобрал, тестером прозвонил, всё шлейфы в норме, как теперь откалибровать руль. У меня ноутбук и сканер обд 2, который ни фига не видит ошибки, теперь ещё и аирбек загорелся и не тухнет, подскажите пожалуйста, что делать?