При запуске ничего не горит, после начала движения, иногда сразу иногда через несколько метров срабатывает ESP сначало моргает, как будто на скользкой дороге и начинает якобы корректировать занос, которого на самом деле и небыло, потом просто загорается и не гаснет, при этом abs работает
Значит неисправность не в тормозной системе, а в управлении тягой. Но не связанная с токсичностью выхлопа, иначе ещё и Чек загорается. Подсоедините диагностический сканер и считайте коды неисправностей, зачем гадать?