Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Причина данной проблемы может быть в неисправном клапане привода АКПП. Для начала стоит попробовать заменить масло, однако, учитывая пробег и то, что масло при этом ни разу не менялось, существует достаточно большая вероятность того, что при замене "поднимутся" продукты износа масла, которые могут забить каналы, а в этом случае уже точно придется разбирать коробку.
Также для начала желательно провести диагностику.
Россия, Subaru Legacy