Судя по описанию, внутри кпп есть механическая неисправность, не позволяющая электронике выполнить перемещение сервоприводов при адаптации. Значит действительно нужно разобрать кпп и найти причину. Возможно, что она не настолько серьёзна, как можно предположить. Но в любом случае нужно обращаться на СТО, где не боятся и умеют ремонтировать такие трансмиссии.