Добрый день. Да, стоит заменить, и желательно это делать хотя бы каждые 60 тыс.км. Менять со снятием поддона и заменой фильтра АКПП. Масло использовать только оригинальное. Если напишите ВИН номер автомобиля, подскажу каталожные номера фильтра и спецификацию трансмиссионного масла.
Mazda 3