Здравствуйте, проблема типичная на первого Фокуса. У вас всего пара причин, обе несложные, но решаются только после снятия и разборки КПП.
1) Разболталась кулиса. Возможно именно поэтому выбивает передачу.
2) Сломался механизм выбора передач. Там болт один постоянно переламывается. Возможно еще клиновидный подшипник помер, в общем, проверить можно только посл вскрытия, хотя механизм выбора передач можно снять, не снимая КПП.
Барнаул