Здравствуйте! По симптомам похоже на вышедший из строя привод переключения передач, его нужно будет заменить, отбуксировав автомобиль в сервис на эвакуаторе. Также не помешает диагностика коробки - она может показать точную неисправность, к примеру обрыв питания того же привода. И проверьте реле R20 в моторном блоке, если оно пришло в негодность, то также может служить причиной подобной неисправности.