Добрый день!
Данные ошибки к АБС отношения не имеют, и указывают на неисправность лямбда-зонда.
Но исходя из того, что лампы загораются после 20км/ч, можно предположить, что неисправен один из датчиков скорости на ступицах, попросите их проверить.
Москва