Дергается АКПП

при переключении со 2 на 3 передачу пинается, в последствии при движении,сбрасываю газ и постепенно добавляю происходит пинок. Завел машину,прогрел, не могу переключить с "Р" в положение "D". Подскажите в чем причина и что делать!?? спасибо!