Езжайте на диагностику АКПП - похоже есть механический износ в тормозной системе КПП. Продолжительная езда с таким дефектом, может привести к дорогостоящему ремонту. Сейчас возможно отделаетесь только заменой масла. Кстати масло в АКПП нужно менять не реже чем раз в 60 000 км, при динамичной езед не реже 40 000км. Моторное масло не реже 10 000 и 7000 соответственно.
Москва, Ford Focus ST