Здравствуйте.
По опыту владельцев проблема вероятнее всего в системе ABS/ESP, но может быть связана и с двигателем. Нередко выходит из строя блок управления ABS, из за переломившихся контактов на плате. Как правило ремонт блока возможен, но не все сервисы берутся за это. Так же возможна проблема с насосом ABS, его тоже можно заменить отдельно. Нередко такая проблема возникает из за неисправностей выключателя стоп сигналов под педалью тормоза. Если есть возможность стоит сделать диагностику, что бы точно определить неисправность.
Москва, Audi A5