Здравствуйте.
Если АКПП встала в аварийный режим, то необходимо провести диагностику. По опыту владельцев, проблемы как Вы отметили могут быть с датчиками или с проводкой, а могут быть и серьезные неисправности самой коробки. Скорее всего прямой связи неработающих фонарей заднего хода с аварийным режимом АКПП нет, нужно смотреть переключатель режимов в коробке и проводку к фонарям.
Москва, Audi A5