Нескольких минут вполне достаточно - зависит от минимальной температуры окружающего воздуха.
Мотор быстрее прогревается при движении и меньше износ.
Главное так же в первое время (до достижении температуры ок. 60 градусов не давать резко высоких оборотов), полностью давить педаль газа в пол лучше после прогрева до рабочей температуры (если нет указателя минут через 10 после движения, не стояния в пробке - на холостых дольше греется).
Москва, Audi 80