Здравствуйте. Как Вы уже сказали, в первую очередь, нужно осмотреть рулевой кардан. На фото ниже, видно его расположение. Проверьте его на наличие люфта. После чего, нужно проверить рулевую реку на наличие люфта(вал рулевой рейки), эта процедура заключается в вывешивании авто на подъемнике, и проверка рулевого вала на осевое биение. Эта процедура довольно специфична, и ее лучше пройти на станции технического обслуживания. Если с карданным шарниром и валом рейки все в порядке, попробуйте изменить положение рулевой колонки(регулировка положения). Если после этого стук уйдет, тогда можно судить о неисправности самого механизма телескопа рулевого колеса.