Здравствуйте.
Наиболее вероятная причина - неправильно сработавший датчик ABS на одном из колес. Если проблема будет повторяться советую заехать на компьютерную диагностику, она обязательно должна показать все ошибки системы ABS.
                                    
                                                    Россия,                                                                            Subaru                            Legacy