Здравствуйте.
В Вашем случае вероятнее всего проблема в соленоидах блока клапанов АКПП. Возможно от долгого простоя или просто от износа не работает соленоид включения задней передачи. Для начала стоит проверить уровень масла и его состояние и провести диагностику, возможно будут ошибки прямо указывающие на неисправность. Но по опыту вероятнее всего придется разбирать и ремонтировать АКПП. Можно заменить весь гидроблок клапанов в сборе или после дефектовки заменить неисправные соленоиды.
Москва, Audi A5