Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Похоже на перегрев муфты полного привода или коробки передач. Причиной может быть как неисправность одного из датчиков и система ошибочно воспринимает неверные данные, так фактическая неисправность перечисленных элементов. В этом случае потребуется тщательная диагностика.
Россия, Subaru Legacy