Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Вероятнее всего причина проблемы в неисправности гидроблока и возможно придется разбирать коробку передач, но для начала стоит попробовать поменять масло в коробке.
Также желательно провести компьютерную диагностику.
Россия, Subaru Legacy