Почему не работает система VSC Toyota Rav 4?

Необходима консультация специалиста! (ответьте пожалуйста на почту) Авто: Toyota RAV4 2007 (JTMBH31V705048532) модель ACA30L-AWPGKW. Причина обращения: перестала работать система курсовой устойчивости (VSC). Самодиагностика (перемыкание соответствующих контактов в разъёме OBD2) даёт следующие результаты: "ABS ff" (на приборной панели), и среди индикаторов только "P/S" выдаёт код 41. Предшествующие симптомы: Три месяца назад появились стуки в рулевую колонку. Проверка на СТО показала "исправность" рулевой рейки, тяг и наконечников, а также телескопического вала с карданчиками, но обнаружен был "люфт" между валом рулевой колонки и электроусилителем. При движении авто ощущался плавающий руль, а через два месяца отказала система VSC. Дополнительные данные: Напряжение аккумуляторной батареи на момент диагностики 13,2 V (Двигатель заводится с пол-оборота). Пожалуйста, дайте дельный совет как выяснить, что за неисправность и возможно ли устранить её своими силами. (большая просьба не отвечать "шаблонами"). С уважением, Александр!