Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Причиной проблемы может быть как неисправность блока ABS, так и например неисправность концевика педали тормоза (достаточно часто встречается на данных автомобилях). В этом случае для начала необходимо провести компьютерную диагностику.
                                    
                                                    Россия,                                                                            Subaru                            Legacy